Урок 2 · сборка

Сервопривод

Цель урока Понять, как устроен сервопривод, и научиться ставить его в 90° кодом — это нужно делать ПЕРЕД сборкой каждого сустава.

⚙️ Что такое сервопривод

Сервопривод (серво) — это моторчик, который поворачивается не «крутится без конца», а встаёт на заданный угол от 0 до 180°. У него три провода:

Сигнальный провод задаёт угол специальными импульсами (это называется PWM) — но нам не нужно об этом думать: библиотека сама всё сделает, мы просто скажем «угол 90».

💡 Самое важное правило сборки Перед тем как надеть на серво качалку (рычаг), поставь серво в 90°. Тогда сустав сможет повернуться и влево, и вправо одинаково. Если собрать на «случайном» угле — рука упрётся и не будет двигаться в одну сторону.

🔌 Ставим серво в 90°

Чтобы центрировать серво, нам понадобится Nano с залитой прошивкой Firmata (как её залить — урок 7, делается один раз). Воткни сигнальный провод серво в ножку D9, питание — на 5V и GND, и запусти из терминала маленькую программу:

python center.py

⬇️ center.py

Серво дёрнется и встанет в среднее положение (90°). Теперь его можно ставить в сустав. Повтори это с каждым сервоприводом перед установкой качалки.

💡 Почему просто «90» Раньше угол серво задавали хитрым числом импульса. С Firmata об этом думать не нужно: в Python мы пишем понятный угол 0…180, а библиотека сама превращает его в правильный импульс. Внутри center.py — всего одна строка: arm.set(0, 90).

🎮 Попробуй Открой center.py и поменяй 90 на 40, потом на 140 — крайние положения. Перед сборкой верни центр (90).

🧠 Проверь себя

Выбери ответ. Ошибёшься — 30 секунд на то, чтобы вернуться в урок и перечитать.

Чем сервопривод отличается от обычного мотора?

✅ Сигнальный провод задаёт угол импульсами (PWM), но библиотека сама всё считает — пишем «угол 90».

В какой угол ставят серво ПЕРЕД сборкой сустава?

✅ Тогда сустав повернётся одинаково и влево, и вправо. center.py делает arm.set(0, 90).