🤖 Робототехника 🤖 Робот MeArm
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

🤖 Робот MeArm

Соберём настоящую руку-манипулятор и научим её слушаться кода на Python (pygame).

Суставы робота MeArm
Что у тебя получится Рука-робот с 4 суставами (поворот, плечо, локоть, захват). Сначала соберём её, потом напишем программу на Python: рука будет двигаться с клавиатуры, а в финале — сама переставит предмет по записанной программе.
💡 Как робот слушается Python Робот не понимает Python напрямую. В плату Arduino Nano мы один раз заливаем стандартную прошивку Firmata — и дальше она просто слушается компьютера. Из Python библиотека pymata управляет ножками платы, а мы прячем это за объектами-суставами (arm.base, arm.grip…). Цепочка:
💻 pygame→ pymata · USB → 🔌 Nano (Firmata)→ ⚙️ серво
Никакого своего «протокола команд» учить не нужно. Сервоприводы подключены прямо к ножкам Nano, питание берём от USB — отдельный блок не нужен.
🧰 Перед этим курсом Полезно пройти ⚡ Основы электроники (что такое серво, питание, ножки платы) и знать основы pygame из курса игр.

Не знаешь, что такое терминал и как запускать Python? → 🚀 Подготовка

🛒 Что нужно купить

✅ Уже в наборе MeArm (покупать НЕ нужно) 4 металлических сервопривода, плата-PCB с кабелем, винты, гайки, ножки, «глазки», шестигранный ключ.

Тело робота в набор «Cut Your Own» не входит — его вырезают лазером или печатают на 3D-принтере по бесплатным файлам (об этом — урок 1).

На каждый комплект (одного робота) докупить:

ЧтоЗачем
Arduino Nano + USB-кабельплата-посредник между ПК и сервоприводами
Макетная плата (breadboard)удобно развести питание 5 В/GND на 4 серво
Провода-перемычки «мама-папа»сигнал и питание к сервоприводам
Маленькая крестовая отвёрткавинты качалок сервоприводов
Лист 3 мм акрил/фанера или PLA-пластикматериал тела (режем/печатаем сами)
(желательно) USB-зарядка/хаб на 2 АUSB-порт ПК слабоват — для надёжного питания серво

Отдельный драйвер серво и блок питания не нужны — серво подключаются прямо к ножкам Nano, питание идёт от USB.

Общее на класс:

Компьютер с Ubuntu на группу (Python + pygame-ce + pymata4 + Arduino IDE с библиотекой FirmataExpress), по желанию мультиметр и липучка/струбцина, чтобы закрепить базу робота на столе.

⚠️ Техника безопасности (читаем со всеми!) • Сигнальные провода серво — на ножки Nano (база=9, плечо=10, локоть=11, захват=6), питание серво — на 5 В и GND (общая земля с платой).
• USB-порт ПК даёт мало тока (~0,5 А): двигай по одному суставу плавно. Если Nano перезагружается или серво дёргаются — нехватка тока: запитай серво от USB-зарядки/хаба 2 А или внешних 5 В, обязательно соединив GND с платой.
• Не крутим суставы руками, пока подано питание — можно сорвать шестерёнки.
• Базу робота закрепляем — рука перевешивает и опрокидывается.

Уроки

Часть 1 — сборка.

1

Покупки и тело

Что купить и как вырезать/напечатать детали.
2

Сервопривод

Как он устроен и зачем центрировать в 90°.
3

Основание

Собираем базу и поворотный сустав.
4

Плечо и локоть

Два сустава и рычажный механизм.
5

Захват

Собираем «клешню» и проверяем ход.

Часть 2 — код на pygame.

6

Подключение

Серво на ножки Nano. Питание и общая земля.
7

Заливаем Firmata

Стандартная прошивка — Arduino не программируем.
8

pygame ↔ робот

Управляем суставом-объектом из Python.
9

Все суставы

4 сустава, пределы углов, экран с углами.
10

Пульт и запись

Записываем позы и робот их повторяет.
11

Проект

Робот сам переставляет предмет.

📦 Скачать код

⬇️ Весь проект архивом (.zip)
arduino/README.txt↓ Firmata arm.py↓ связь+объекты center.py↓ центр 90° control_one.py↓ один сустав control_arm.py↓ управление robot_panel.py↓ пульт demo_pick.py↓ проект